本系列教程讲解零知小车套件以零知迷你板为主控，使用零知开源平台进行智能小车开发。
使用的硬件：-零知智能小车套件（点击购买）
实现的功能：红外循迹、超声波避障、直线运行、手机蓝牙控制、灭火等基本功能。
扩展：可以在小车上加入其它传感器模块进行扩展，比如加入摄像头模块进行监控、加入更多超声波模块实现自动跟随...
高级版系列教程将使用多文件编程的方式来编写程序，教程主要包含以下几个部分：
零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-小车组装
零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-程序控制电机开跑
零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-加入蓝牙实现手机控制
零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-红外循迹走S弯
零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-超声波自动避障
零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-灭火小车
一、工具原料
（1）组装好的智能小车
二、程序代码
高级版教程将使用多文件编程的方式来编写代码，完整工程可在下面下载。四轮小车程序和两轮相差不大，如下所示：
/**********************************************************
* 文件: lzsmartcar_track.ino by 零知实验室([url=http://www.lingzhilab.com]www.lingzhilab.com[/url])
* -^^- 零知开源，让电子制作变得更简单！ -^^-
* 时间: 2019/12/11 14:56
* 说明:
************************************************************/
#include "pinsdefine.h"
#include "motor.h"
#include "cartrack.h"
//四轮车
LZSmartCarMotor myMotor(false);
//红外循迹,5路
CarTracking carTrack(5);
#define BLACK 1
#define WHITE 0
void doTrackLine()
{
byte buff[5];
carTrack.getLineData(buff);
// delay(300);
int error1 = 0;
int error2 = 0;
if(buff[3] == WHITE && buff[2] == BLACK && buff[1]==BLACK && buff[0] == BLACK){
//左大转
myMotor.goWithDirec(carLeft);
Serial.println("左大转");
}
if(buff[3] == BLACK && buff[2] == BLACK && buff[1]==BLACK && buff[0] == WHITE){
//右大转
myMotor.goWithDirec(carRight);
Serial.println("右大转");
}
if(buff[3] == BLACK && buff[2] == WHITE && buff[1]==BLACK && buff[0] == BLACK){
//左小转
myMotor.goWithDirec(carForLeft);
Serial.println("左小转");
}
if(buff[3] == BLACK && buff[2] == BLACK && buff[1]==WHITE && buff[0] == BLACK){
//右小转
myMotor.goWithDirec(carForRight);
Serial.println("右小转");
}
if(buff[3] == BLACK && buff[2] == WHITE && buff[1]==WHITE && buff[0] == WHITE){
myMotor.goWithDirec(carRight);
delay(160);
Serial.println("右直角");
}
if(buff[3] == WHITE && buff[2] == WHITE && buff[1]==WHITE && buff[0] == BLACK){
myMotor.goWithDirec(carLeft);
delay(160);
Serial.println("左直角");
}
}
// 复位或上电后运行一次:
void setup() {
//在这里加入初始化相关代码，只运行一次:
Serial.begin(9600);
Serial.println("开车啦...");
myMotor.stop();
}
//一直循环执行:
void loop() {
// 在这里加入主要程序代码，重复执行:
doTrackLine();
}
完整工程： lzsmartcar_v2.zip
验证上传以上代码至智能小车上的mini板上，循迹小车就完成了。
这里注意的是，循迹模块的安装高度需要根据实际进行调整，否则无法识别到白色和黑色的区域导致无法循迹。