零知四轮小车高级版(零知mini主控)-手机蓝牙控制

本系列教程讲解零知小车套件以零知迷你板为主控，使用零知开源平台进行智能小车开发。
使用的硬件：-零知智能小车套件（点击购买）

实现的功能：红外循迹、超声波避障、直线运行、手机蓝牙控制、灭火等基本功能。

扩展：可以在小车上加入其它传感器模块进行扩展，比如加入摄像头模块进行监控、加入更多超声波模块实现自动跟随...

高级版系列教程将使用多文件编程的方式来编写程序，教程主要包含以下几个部分：

零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-小车组装

零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-程序控制电机开跑

零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-加入蓝牙实现手机控制

零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-红外循迹走S弯

零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-超声波自动避障

零知四轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-灭火小车

一、工具原料
（1）组装好的智能小车

二、程序代码
高级版教程将使用多文件编程的方式来编写代码，完整工程可在下面下载，主程序和两轮小车基本不变，如下所示：

复制
				
/**********************************************************
*    文件: lzsmartcar_ble.ino      by 零知实验室([url=http://www.lingzhilab.com]www.lingzhilab.com[/url])
*    -^^- 零知开源，让电子制作变得更简单！ -^^-
*    时间: 2019/12/11 13:44
*    说明:
************************************************************/
#include "pinsdefine.h"
#include "motor.h"
  
LZSmartCarMotor myMotor(false);
  
char cmd;
  
// 复位或上电后运行一次:
void setup() {
        //在这里加入初始化相关代码，只运行一次:
        Serial.begin(9600);
        Serial.println("开车啦...");
          
        myMotor.stop();
          
        //蓝牙
        BTSerial.begin(9600);
        BTSerial.println("AT+NAMElzSmartCar");
          
}
  
//一直循环执行:
void loop() {
        // 在这里加入主要程序代码，重复执行:
        if(BTSerial.available()){
                cmd = BTSerial.read();
                while(BTSerial.available())
                        BTSerial.read();
        }
        Serial.print("cmd:");Serial.write(cmd);Serial.println();
  
        if(cmd == '1'){
                myMotor.goWithDirec(carForward);
        }
        else if(cmd == '2'){
                myMotor.goWithDirec(carForLeft);
        }
        else if(cmd == '3'){
                myMotor.goWithDirec(carForRight);
        }
        else if(cmd == '4'){
                myMotor.goWithDirec(carBack);
        }
        else if(cmd == '9'){
                myMotor.goWithDirec(carStop);
        }
        else{
                myMotor.goWithDirec(carStop);
        }
          
}
				

完整工程： lzsmartcar_v2.zip 

将以上完整工程代码上传至智能小车上的零知mini板上，就可以打开手机用零知星球APP来控制小车了

打开零知星球APP，打开工具页面-智能小车，然后填写好命令，这里命令和程序里面一致（可以根据程序自己修改）：



在右上角选择BLE4模式，因为我们这里使用的蓝牙4.0模块：



然后扫描蓝牙设备，选择我们的小车的蓝牙：



然后在主界面点击-开始，即可控制我们的小车啦

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