本系列教程讲解零知小车套件以零知迷你板为主控，使用零知开源平台进行智能小车开发。
使用的硬件：零知智能小车套件-零知智能小车高级版（零知mini主控）
实现的功能：红外循迹、超声波避障、直线运行、手机蓝牙控制、灭火等基本功能。
扩展：可以在小车上加入其它传感器模块进行扩展，比如加入摄像头模块进行监控、加入更多超声波模块实现自动跟随...
高级版系列教程将使用多文件编程的方式来编写程序，教程主要包含以下几个部分：
零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-小车组装(点击跳转)
零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-程序控制电机开跑（点击跳转）
零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-加入蓝牙实现手机控制（点击跳转）
零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-红外循迹走S弯（点击跳转）
零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-超声波自动避障（点击跳转）
零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-灭火小车（点击跳转）
零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-使用PID走直线（点击跳转）
零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-魔术手（点击跳转）
零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-贴边行驶（点击跳转）
一、工具原料
（1）组装好的智能小车
二、程序代码
高级版教程将使用多文件编程的方式来编写代码，包含所有功能的完整工程可在下面下载。
魔术手的效果是通过小车前面的超声波来实现的，由于超声波只能测量手的距离，所以这里只实现小车的前进后退，主程序如下所示：
/**********************************************************
* 文件: LZSmartCarMotor.ino by 零知实验室([url=http://www.lingzhilab.com]www.lingzhilab.com[/url])
* -^^- 零知开源，让电子制作变得更简单！ -^^-
* 时间: 2019/11/30 09:37
* 说明: 零知智能小车-高级版，两轮/四轮-迷你板主控
************************************************************/
#include "pinsdefine.h"
#include "motor.h"
#include "caravoidance.h"
LZSmartCarMotor myMotor;
//超声波避障
CarAvoidance carAvoidance;
void magicHand()
{
int speed;
int maxStopDis = 17, minStopDis = 13; // 停车的距离范围
int distance = carAvoidance.getDistance(); // 超声波获取手的距离
Serial.print("距离：");Serial.println(distance);
if(distance > maxStopDis + minStopDis)
distance = maxStopDis + minStopDis;
// 测得的距离大于停车的距离范围，小车前进
if (distance > maxStopDis)
{
speed = map(distance, maxStopDis, maxStopDis+minStopDis, 60, 120); // 距离映射到速度，加减速的效果
myMotor.motorRun(speed,speed);
Serial.println("前进");
}
// 测得的距离小于停车范围，小车后退
else if (distance < minStopDis)
{
speed = map(distance, minStopDis, 0, -60, -120);
myMotor.motorRun(speed,speed);
Serial.println("后退");
}
else
{
myMotor.stop();
Serial.println("停车");
}
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println("开车啦...");
myMotor.stop();
}
void loop() {
magicHand();
}
包含所有功能的完整工程： lzsmartcar_v5.zip
下载上面的完整工程，在代码里选择魔术手的功能，验证上传至小车的mini板，魔术手的功能就完成了。