本系列教程讲解零知小车套件以零知esp32为主控，使用零知开源平台进行智能小车开发。
实现的功能：红外循迹、超声避障、直线运行、手机蓝牙控制等基本功能。
扩展：可以在小车上加入其它传感器模块进行扩展，比如加入摄像头模块进行监控、加入火焰传感器做灭火小车、加入更多超声波模块实现自动跟随...
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我们需要如下工具和材料：
组装好的智能小车
仅仅是组装好的小车还无法跑起来，要想让其跑起来，就得写程序告诉它怎么跑，什么时候跑。这里我们首先使用串口来试着控制小车，4WD小车代码实现如下：
/**********************************************************
* 文件: 4WD_car.ino by 零知实验室([url=http://www.lingzhilab.com]www.lingzhilab.com[/url])
* -^^- 零知开源，让电子制作变得更简单！ -^^-
* 时间: 2019/11/19 16:35
* 说明:
************************************************************/
#define LEFT_MOTO1 27
#define LEFT_MOTO2 14
#define LEFT2_MOTO1 32
#define LEFT2_MOTO2 33
#define RIGHT_MOTO1 12
#define RIGHT_MOTO2 13
#define RIGHT2_MOTO1 26
#define RIGHT2_MOTO2 25
int pitch,roll;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(LEFT_MOTO1,OUTPUT);
pinMode(LEFT_MOTO2,OUTPUT);
pinMode(LEFT2_MOTO1,OUTPUT);
pinMode(LEFT2_MOTO2,OUTPUT);
pinMode(RIGHT_MOTO1,OUTPUT);
pinMode(RIGHT_MOTO2,OUTPUT);
pinMode(RIGHT2_MOTO1,OUTPUT);
pinMode(RIGHT2_MOTO2,OUTPUT);
//设置引脚输出PWM的通道
ledcAttachPin(LEFT_MOTO1,1);
ledcAttachPin(LEFT_MOTO2,2);
ledcAttachPin(LEFT2_MOTO1,3);
ledcAttachPin(LEFT2_MOTO2,4);
ledcAttachPin(RIGHT_MOTO1,5);
ledcAttachPin(RIGHT_MOTO2,6);
ledcAttachPin(RIGHT2_MOTO1,7);
ledcAttachPin(RIGHT2_MOTO2,8);
ledcSetup(1, 12000, 8);
ledcSetup(2, 12000, 8);
ledcSetup(3, 12000, 8);
ledcSetup(4, 12000, 8);
ledcSetup(5, 12000, 8);
ledcSetup(6, 12000, 8);
ledcSetup(7, 12000, 8);
ledcSetup(8, 12000, 8);
}
void loop() {
//接收串口发送的数据
if(Serial.available()>0){
pitch = Serial.parseInt();
Serial.print("pitch=");
Serial.print(pitch);
motoRun(pitch);
}
}
void motoRun(int type){
//1 前进 2后退 3右转弯 4左转弯
//其中 pwm通道1 2 控制左后轮 3 4通道控制左前轮 5 6通道控制右后轮 7 8通道右前轮
if(type==1){
ledcWrite(1,180);
ledcWrite(2,0);
ledcWrite(3,-180);
ledcWrite(4,0);
ledcWrite(5,0);
ledcWrite(6,180);
ledcWrite(7,180);
ledcWrite(8,0);
Serial.println("-----前进----");
}else if(type==2){
ledcWrite(1,0);
ledcWrite(2,180);
ledcWrite(3,0);
ledcWrite(4,180);
ledcWrite(5,180);
ledcWrite(6,0);
ledcWrite(7,0);
ledcWrite(8,180);
Serial.println("-----后退----");
}else if(type==3){
ledcWrite(1,0);
ledcWrite(2,0);
ledcWrite(3,0);
ledcWrite(4,0);
ledcWrite(5,0);
ledcWrite(6,180);
ledcWrite(7,180);
ledcWrite(8,0);
Serial.println("-----左转----");
}else {
ledcWrite(1,180);
ledcWrite(2,0);
ledcWrite(3,-180);
ledcWrite(4,0);
ledcWrite(5,0);
ledcWrite(6,0);
ledcWrite(7,0);
ledcWrite(8,0);
Serial.println("-----右转----");
}
}
void motoStop(){
ledcWrite(1,0);
ledcWrite(2,0);
ledcWrite(3,0);
ledcWrite(4,0);
ledcWrite(5,0);
ledcWrite(6,0);
ledcWrite(7,0);
ledcWrite(8,0);
}
注意：由于每个人的接线都会有些不同，所以电机的引脚需要根据自己的小车的情况来更改。
将以上代码验证上传至零知ESP32上，然后通过串口发送1,2,3,4就可以控制小车前进,后退,左转,右转了，我们可以根据轮子的转动情况来修改代码中电机的引脚。